O Comitê Brasileiro de Direitos Humanos e Política Externa foi criado a partir de uma percepção compartilhada entre organizações da sociedade civil e instituições estatais sobre a necessidade de fortalecer a participação cidadã e o controle democrático da política externa brasileira relacionada aos direitos humanos.
A idéia de criação de um grupo permanente de acompanhamento da política externa brasileira surgiu durante a audiência pública “Política Externa e Direitos Humanos”, realizada em 28 de Setembro de 2005, na Câmara dos Deputados, por iniciativa da CDHM – Comissão de Direitos Humanos e Minorias.
A audiência pública reuniu representantes do Poder Executivo, Legislativo e Judiciário; universidades e organizações da sociedade civil a fim de debater a atuação brasileira na extinta Comissão de Direitos Humanos das Nações Unidas. Na ocasião foi apresentada pesquisa , realizada pela Conectas Direitos Humanos, a partir da qual se concluiu que os processos de elaboração e execução da política externa brasileira em direitos humanos tendem a ser pouco transparentes e participativos. Concluiu-se, também, que o princípio de prevalência dos direitos humanos na política externa brasileira, como previsto no artigo 4, inciso II, da Constituição Federal, nem sempre é respeitado.
Após a audiência, foram realizadas três reuniões para a definição da natureza, princípios e objetivos do grupo permanente de acompanhamento da política externa brasileira com impacto nos direitos humanos. Foi também desenvolvida breve pesquisa sobre iniciativas semelhantes em outros países. Desses encontros surgiu o Comitê Brasileiro de Direitos Humanos e Política Externa.
O lançamento oficial do Comitê deu-se em 31 de maio de 2006 na Câmara dos Deputados, em Brasília.